12. 报错与处理
12.1 控制器错误代码
机器人硬件出现错误、控制软件出现错误、下发指令错误，会发出错误或警告，这个错误/警告信号会在用户发送任意指令时反馈回去，也就是这个反馈是被动的，并非主动上报。
出现以下错误后，机器人会立即停止工作，并且丢弃控制器缓存指令。需手动清除错误后，机器人方可继续正常工作。根据上报的错误信息，重新调整机器人的运动规划。
| 报错代码 | 报警处理 |
|---|---|
| C1 | 控制器上的紧急停止按钮被按下请释放紧急停止按钮，然后点击“使能机械臂”。 |
| C2 | 紧急停止按钮被按下请将控制器的2组EI接地，然后点击“使能机械臂”。 |
| C3 | 三态开关的紧急停止按钮被按下请释放三态开关的紧急停止按钮，然后点击“使能机械臂”。 |
| C11-C17 | 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| C18 | 力矩传感器错误 |
| C19 | 末端通信失败检查机械爪是否安装，波特率设置是否正确。 |
| C21 | 运动学错误 请重新规划路径。 |
| C22 | 自碰撞错误 机械臂即将发生自碰撞，请重新规划路径。如果机械臂持续报自碰撞错误，请到“实时控制”界面开启“手动模式”，将机械臂拖回正常位置。 |
| C23 | 关节角度超出限制 请点击”初始点“按钮回到关节零点。 |
| C24 | 速度超出限制 请检查机械臂是否超出运动范围，或减小运动速度和加速度。 |
| C25 | 规划错误 请重新规划路径或者减小运动速度。 |
| C26 | Linux RT 错误 |
| C27 | 回复指令错误 请重试，或通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| C29 | 其他错误 |
| C30 | 反馈速度超出限制 |
| C31 | 机械臂电流异常关节ID[],理论力矩xx.xxNm，实际力矩xx.xxNm请检查机械臂是否发生碰撞 |
| C32 | 三点圆弧指令计算出错 请重新设置圆弧指令。 |
| C33 | 控制器IO模块异常 |
| C34 | 轨迹录制超时 轨迹录制时间超过最大限制5分钟，建议重新录制。 |
| C35 | 机械臂到达安全边界 机械臂到达安全边界，请让机械臂在安全边界内运行。 |
| C36 | 延时指令数量超限1.请检查位置检测或IO延时指令指令是否过多。2. 增加位置检测指令的容错半径。 |
| C37 | 手动模式运动异常关节ID[],转动角度xx.xx°请检查机械臂的TCP负载设置和机械臂安装方式设置是否与实际匹配。 |
| C38 | 关节角度异常请通过控制器上的紧急停止按钮停止机械臂，并联系技术支持。 |
| C39 | 控制器电源板主从IC通信异常请联系技术支持。 |
| C40 | 无报错的关节轨迹求解失败。请调整点位。 |
| C41 | 摩擦力文件内容无效。请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。 |
| C42 | 校准文件内容无效。请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。 |
| C43 | 动力学模型加载失败请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。 |
| C44 | SN缺失、错误或与固件类型不一致SN：XXXXXXXXXXXXXX类型： 请按下控制器上的急停按钮，等待5秒后松开，然后进入"设置-我的设备-设备信息"页面，重启控制器。 |
| C50 | 六维力矩传感器错误请查询六维力矩传感器用户手册错误码，定位问题并重新上电。 |
| C51 | 六维力矩传感器模式设置错误请确保机械臂没有处于手动模式，检查本指令给定值是否为0/1/2 |
| C52 | 六维力矩传感器零点设置错误请检查传感器通信接线以及通电是否正常 |
| C53 | 六维力矩传感器过载请减小负载或施加的力 |
| C110 | 机械臂底座板通信异常 |
| C111 | 控制器外接485设备通信异常 |
上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。
12.2 关节伺服错误代码
报警处理方式可采用重新上电，步骤如下（重新上电需要走完以下所有步骤）：
- 通过控制器上的紧急停止按钮重新对机械臂上电
- 使能机械臂
| 报错代码 | 报警处理 |
|---|---|
| S0 | 关节通信失败请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。如多次重启无效，请联系技术支持。 |
| S10 | 电流检测异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S11 | 关节电流过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S12 | 关节速度过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S14 | 位置指令过大 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S15 | 关节过热 如果机械臂长时间运行温度过高，请停机，等待机械臂冷却后重启机械臂。 |
| S16 | 编码器初始化异常 请确保机械臂通电时，无外力推动机械臂运动。请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S17 | 单圈编码器错误请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂，如多次重启无效，请联系技术支持。 |
| S18 | 多圈编码器错误请点击“清除错误”，随后将控制器电源开关推至OFF档，等待5秒后重新上电。如多次尝试无效，请联系技术支持。 |
| S19 | 电池电压过低 |
| S20 | 驱动IC硬件异常 请重新使能机械臂。 |
| S21 | 驱动IC初始化异常 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂 |
| S22 | 编码器配置错误 |
| S23 | 电机位置偏差过大 请检查机械臂运动是否受阻，末端负载是否超过机械臂额定负载，机械臂加速度值是否设置过大。 |
| S26 | 第N关节正向超限 请检测N关节角度值是否设置过大。 |
| S27 | 第N关节负向超限 请检测第N关节角度值是否设置过大，如果是，请点击清除报错后，手动解锁该关节并转动该关节至其运动范围内。 |
| S28 | 关节指令错误 机械臂未使能，请点击“使能机械臂”。 |
| S33 | 驱动器过载 请确保机械臂负载处于额定负载内。 |
| S34 | 电机过载 请确保机械臂负载处于额定负载内。 |
| S35 | 电机类型错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S36 | 驱动器类型错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S39 | 关节过压 请在运动设置中减少加速度值。 |
| S40 | 关节欠压 请在运动设置中减少加速度值，请检查控制器紧急停止开关是否松开。 |
| S49 | EEPROM读写错误 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S52 | 电机角度初始化失败 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
| S58 | 转矩指令超时 请通过控制器上的紧急停止按钮重启机械臂。 |
上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。
12.3 PythonSDK报警信息
在用 Python 库设计机器人运动规划时，如果机器人出现故障，需要手动清除错误。清除错误后，仍需重新给机器人使能，设置运动模式，方可使机器人正常运动。此时根据上报的错误信息，应重新调整机器人的路径规划。
Python 库清除错误步骤：（如下接口，详细说明请查看 GitHub）
- 清除错误：clean_error()
- 重新使能机械臂：motion_enable(true)
- 设置运动状态：set_state(0)
| 报错代码 | 报警处理 |
|---|---|
| A-9 | 紧急停止 |
| A-8 | TCP位置指令超出机械臂运动范围，请调整TCP位置指令。 |
| A-2 | 机械臂未准备好，请检查机械臂是否已经使能，机械臂状态是否设置正确。 |
| A-1 | 未连接到xArm控制器或连接中断，请检查网路连接。 |
| A1 | 有错误未清除，请清除错误后重试。 |
| A2 | 有警告未清除，请清除警告后重试。 |
| A3 | 获取回复超时，请检查固件版本和网络连接。 |
| A4 | TCP回复长度错误，请检查网络连接。 |
| A5 | TCP回复序号错误，请检查网络连接。 |
| A6 | TCP协议标志错误，请检查网络连接。 |
| A7 | TCP回复指令与发送指令不匹配，请检查网络连接。 |
| A8 | 发送指令错误，请检查网络连接。 |
| A9 | 机械臂未准备好，请检查机械臂错误是否已清除，机械臂是否已经使能，机械臂状态是否设置正确。 |
| A11 | 其他错误，请联系技术支持。 |
| A12 | 参数错误。 |
| A20 | 末端工具IO ID 错误。 |
| A22 | 末端工具Modbus波特率错误。 |
| A23 | 末端工具Modbus回复长度错误。 |
| A31 | 轨迹读写失败。 |
| A32 | 轨迹读写超时。 |
| A33 | 运行轨迹超时。 |
| A41 | 真空吸头等待超时。 |
| A100 | 等待完成超时。 |
| A101 | 检测末端执行器状态失败次数过多。 |
| A102 | 末端执行器有错误。 |
| A103 | 末端执行器未使能。 |
上表中未出现的报警代码：如频繁出现，请联系技术支持。