6. Gcode

UFactory Gcode兼容LinuxCNC gcode:http://linuxcnc.org/
参考RS-274标准，支持新建、导入、下载GCode文件。通过发送GCode指令，控制手臂。

6.1 页面简介

1. 运行：运行当前Gcode项目。
2. 暂停：暂停正在运行的Gcode项目。
3. 保存：保存对Gcode的更改。
4. 撤销：撤销上一步操作。
5. 文件操作：新建、导入、下载、重命名、删除。
6. 单步运行：单击选中一行，左侧出现运行按钮，可单独运行此行代码，方便调试。

6.2 G指令

G指令	格式	说明
G0	G0 X Y Z A B C	固定速度为240mm/s
G1	G1 X Y Z A B C F	XYZ单位mm，ABC对应roll/pitch/yaw，单位°，F为速度，单位mm/min
G2	G2 X Y Z R P FG2 X Y Z I J K P F	半径格式圆（顺时针），XYZ表示目标位置，R表示圆半径，P表示整圆圈数，F表示速度中心格式圆弧（顺时针），XYZ表示目标位置，IJK对应圆心，P表示整圆圈数，F表示速度
G3	G3 X Y Z R P FG3 X Y Z I J K P F	半径格式圆（逆时针），参数同G2.
G4	G4 P	休眠指令，P为要休眠的秒数
G17		圆弧指令设置XY平面，G2/G3默认使用该平面
G18		圆弧指令设置XZ平面
G19		圆弧指令设置YZ平面
G20		单位为英寸，影响G0/G1
G21		单位为毫米，影响G0/G1
G90		绝对定位，影响G0/G1/G2/G3。G0/G1默认用该模式，G2/G3的XYZ默认用该模式
G90.1		圆弧指令使用绝对定位，影响G2/G3
G91		相对定位，影响G0/G1/G2/G3
G91.1		圆弧指令使用相对定位，影响G2/G3G2/G3的IJK参数默认使用该模式

6.3 M指令

M指令	格式	说明
M2/M30		停止程序，收到该指令重置参数 单位使用毫米（G21），绝对定位（G90），圆弧平面为XY（G17）,G1默认速度为100mm/s
M62	M62 P	设置COx为高电平，队列执行，P为0-150-7：CO0-CO7， 8-15：DO0-DO7
M63	M63 P	设置COx为低电平，队列执行，P为0-150-7：CO0-CO7， 8-15：DO0-DO7
M64	M64 P	设置COx为高电平，立即执行，P为0-15
M65	M65 P	设置COx为低电平，立即执行，P为0-15
M67	M67 E Q	设置AOx，队列执行，E为0-1，Q为0-10V
M68	M68 E Q	设置AOx，立即执行，E为0-1，Q为0-10V
M100	M100 P Q	P1为使能，P0为断使能Q为关节ID（缺省为8，即所有关节）
M101		清除错误
M102		清除警告
M103	M103 P	设置模式，P为要设置的模式
M104	M104 P	设置状态，P为要设置的状态
M115	M115 P Q	设置TOx的数字输出，P为0-4，Q为0/1/10/11Q0设置低电平，队列执行。Q1设置高电平，队列执行Q10设置低电平，立即执行。Q11设置高电平，立即执行
M116	M116 P Q	控制末端设备P1为xArm机械爪，Q表示机械爪位置P2为xArm真空吸头，Q0吸取Q1释放（队列执行）Q10吸取Q11释放（立即执行）P3为BIO机械爪，Q0闭合，Q1张开P4/P5为Robotiq机械爪，Q表示位置（0~255）P11为Lite6机械爪，Q0闭合Q1张开（队列执行Q10闭合Q11张开（立即执行）P12为Lite6真空吸头，Q0吸取Q1释放（队列执行）Q10吸取Q11释放（立即执行）

6.4 固件要求

• 固件版本：v2.2.0+
• 使用端口：504
• 回复数据：5字节
  1）字节0：Gcode解析返回值(非0表示格式不对或命令不支持)
  2）字节1：高4位表示模式，低4位表示状态
  3）字节2：控制器错误码，Cxx
  4）字节3和字节4：缓存数（大端字节序）
• 建议每次发一行非空数据（带换行符），固件按行回复

sock.send(b'G0 X300\n')

• 要接收回复，否则缓冲区可能会满

sock.recv(5)

• 最多同时缓存2000条队列指令（G0/G1/G2/G3/G4/M62/M63/M67），一旦缓存满了，处理进程会阻塞直到缓存指令被消耗至少1条，阻塞过程无法处理任何Gcode指令。

示例：

import socket
sock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
sock.setsockopt(socket.SOL_SOCKET, socket.SO_REUSEADDR, 1)
sock.setblocking(True)
sock.connect(('192.168.1.67', 504))

def send_and_recv(data):
    for line in data.split('\n'):
        line = line.strip()
        if not line:
            continue
        sock.send(line.encode('utf-8', 'replace') + b'\n')
        ret = sock.recv(5)
        code, mode_state, err = ret[0:3]
        state, mode = mode_state & 0x0F, mode_state >> 4
        cmdnum = ret[3] << 8 | ret[4]
        if code != 0 or state >= 4 or err > 0:
            print('code: {}, mode: {}, state: {}, err: {}, cmdnum: {}, cmd: {}'.format(code, mode, state, err, cmdnum, line))

# move x to x=500mm, speed= 10000 mm/min
send_and_recv('G1 X500 F10000')